近兩年AGV小車快速發展，市道有各種各樣導航方法的AGV小車，AGV叉車等，運動方式也有常見的單向AGV小車和雙向AGV小車，91看片在线看滾珠以及全向AGV小車。咱們今天簡略跟大家分享是全向AGV小車，完成全向移動現在主要有兩種方法：一種是根據麥克納姆輪完成全向移動；另外一種就是米克力美為代表的根據四輪隨動的方式完成全向移動。根據麥克納姆輪完成全向移動的代表機型早使用在KUKA的mobility移動機器人上，其主要使用於環境十分好的淨化車間或許試驗室等場景，其使用長處主要是成本相對低廉，運動控製算法簡略，削減大量的結構件，在非軌跡引導方法下具有十分大的靈活性。現在國內也有十分多“形似”的仿製品使用在磁導航的AGV上，那麽根據麥克納姆輪的AGV小車在一般製作業環境下運轉靠譜嗎？

　　麥克納姆輪原理：麥克納姆輪是將一部分的機輪轉向力轉化到多個周邊輪上麵，91看片在线看滾珠依靠各自機輪的方向和速度，這些力的終究合成在任何要求的方向上發生一個合力矢量然後保證了這個渠道在終究的合力矢量的方向上能自由地全向或許橫向移動，而不改變機輪自身的方向，（如圖所示：在它的輪緣上斜向散布著許多周邊輪。）

　　分析：馬克拉姆輪的確是一個十分巧妙的組織規劃，但它適合需求可靠的AGV小車嗎？

　　首要:從周邊輪軸的規劃來看，並不想規劃者吹噓的那樣，根本不適合大載重或顛簸（當然不排除使用高強度鋼材製作的輪軸骨架和優質的軸承，每個輪子需求十多個軸承從網絡上能夠查到現在國產麥克拉姆的價格，所以AGV商不可能使用優質的輪子）；

　　另外:輪子的結構決議它不能使用在一般環境，比如毛發，膠質，塵埃沙粒等很簡單被卡住，當周邊輪被卡住力矢量的方向的方向就會發生改變然後呈現越軌異常，如果你再購買的山寨機沒有規劃過載保護那麽就十分危險。91看片在线看滾珠（試想你坐在辦公室喝著咖啡吹著空調，一個電話奉告AGV又越軌了，這是多麽悲催的一件事。）

　　終：麥克納姆輪在AGV運轉過程中急停時的慣性衝擊會讓AGV瞬間變向，以現在各家的運動體係來看，其體係響應速度會讓整個AGV行走姿態很醜陋。

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